「三清道祖」是道教最高之三位神祇，亦合稱三境天尊。三清在六朝時本來是指三清境，也就是玉清、上清、太清三個地方的合稱，因為他們是道教三位至高神各自的居所，所以逐漸變成以地名代表道教的三位至上神。這三位至高神即元始天尊、靈寶天尊和道德天尊，道德天尊。元始天尊居於玉清聖境清徵天，又稱元始天王，即盤古。靈寶天尊又稱玉晨道君、無形天尊天寶君、無始天尊靈寶君，居上清真境禹餘天；道德天尊即太上老君，又號梵形天尊神寶君，居於太清仙境大赤天。
「元始天尊」即元始天王，又稱「虛無自然洞真元始天尊」，是道教的最高神。據陶弘景《真靈位業圖》，元始天尊居住的玉清境，是在諸仙所居處的「玉清三元宮」裡「上第一中位」，也就是三十六天最高位。玉清境有紫雲之閣，以碧霞為城，眾神仙要按時朝覲元始天尊，諸仙向元始天尊上號為「玉清紫虛高上元皇太上大道君」。
「靈寶天尊」又稱「上清大帝」，是三清中之第二位。在陶弘景的《真靈業位圖》稱「上清高聖太上玉晨玄皇大道君」，簡稱「太上道君」、「玉晨道君」。靈寶天尊是元始天尊的化身，位三清尊神之第二位，雖然早期有相關的文獻記載，但六朝時期道教造像史中，關於靈寶天尊的資料甚少，推測靈寶天尊的造像，可能是較為後期的發展。
「道德天尊」就是老子，也稱為老君，是一般大眾熟悉的道家人物，根據早期的造像史料顯示，老子本來代表道體，他「生於無形之先，起於太初之前」，能浮游六虛之中，觀察混沌未判的情狀。張道陵、寇謙之也皆宣稱所得之道法源於老子下降親傳而得。老子在早期道教的重要性可見一般。隨著早期道教教義的發展，在陶弘景的《真靈位業圖》位居第四位，最後定型成為三位至上神之一。
此外，三清也被賦與各種不同的意義。一説三清分別代表道教發展過程中三個重要的傳承，元始天尊代表上清派、靈寶天尊代表靈寶派、道德天尊代表天師道。一説三清即「道、經、師」，是為道教中的三寶。根據陳觀吾為《度人經》所作之註，「道」是指元始玄一之祖炁，即元始天尊，祂生出天地人物。「經」是由玉晨道君所演之元始玄一之道，玉晨道君也就是靈寶天尊，道法於道教而言乃是萬世的梯筏。「師」則是太上老君，因為他降授張天師以經籙，使之得以傳世流佈。此外，因為三清在哲學意義上是元始的一氣所化，所以祂們也主宰人的精氣神。
三清殿是道教宮觀的主要殿宇，主祀三清道祖。元始天尊居於中間，左手手訣，右手持混元珠，象徵混沌未明之際。靈寶天尊居於左側，手捧如意或太極圖，代表混沌已明。道德天尊神手執太極扇，居元始天尊之右側，象徵陰陽已明，陰靜陽動。各地的道教宮觀如高雄道德院、宜蘭道教總廟三清宮等皆以三清道祖為主祀神。在各種大型道教齋醮禮儀中，內壇也設有三清神位或神像。
元始天尊的神誕之日是正月初一。
靈寶天尊之神誕日為夏至日，約在農曆五月中。
道德天尊之神誕日為農曆二月十五日。